קרוון נולד בתל אביב בשנת 1930.
הוא ההחל את דרכו האמנותית בגיל 14, ולמד בסטודיו של יחזקאל שטרייכמן ואביגדור סטימצקי, מגדולי הציירים הישראלים. באותן השנים, התמקד בציור ובציורי קיר.
בשנת 1949 למד ציור בבצלאל בירושלים.עבודותיו המוקדמות היו איורים לפרסומי תנועת "השומר הצעיר", עיצוב תפאורות ללהקת הנח"ל, ואיורים לעיתון "משמר לילדים".
בשנת 1958 זכה בפרס ראשון בתערוכת העשור בירושלים על עיצוב בניין משרד הפיתוח. בשנת 1984 זכה בתואר "אמן השלום" של אונסק"ו.
בשנת 1996, בפרס "טבעת הקיסר" הגרמני ופרס הקיסר של יפן. באותה שנה אף הושלמה עבודתו "מגדל הדמעות" באתר "יד לשריון".
בשנת 1997 זכה בפרס ישראל לפיסול.
בחורף 2007 נערכה לקרוון תערוכה מקיפה במוזיאון תל אביב לאמנות שלוותה בקטלוג רחב היקף.
בשנת 2011 נחנכה בלב תל אביב "כיכר התרבות" בתכנונו.
בשנת 1999 קיבל תואר דוקטור לשם כבוד מהאוניברסיטה העברית ובשנת 2009 – מאוניברסיטת בן-גוריון.
בשנת 2021, מעט לפני מותו, זכה קרוון באות יקיר העיר תל אביב-יפו.
יצירותיו של קרוון, הן פסלים גדולי ממדים בעלי אופי אדריכלי המתאפיינים בקו נקי ומינימליסטי, מרשים ורב עוצמה. הוא הרבה להשתמש בבטון חשוף או בעל גוון בהיר, ויצר סגנון ייחודי משלו. פסליו מוצבים במרחבים פתוחים בישראל וברחבי העולם, ומזמינים את המתבוננים להסתובב בתוכם.
עבודות ידועות של קרוון הן אנדרטת חטיבת הנגב ליד באר שבע, כיכר הסובלנות על שם יצחק רבין בפריז, "כיכר לבנה" בפארק וולפסון בתל אביב, והקיר הדרומי של אולם מליאת הכנסת.
קרוון היה נשוי, אב לשלוש בנות והתגורר בתל אביב.